За старе Грке Балкан је био тамно и магловито суседство о чијим народима никада нису имали сасвим јасну представу. Ипак, многи митови и записи говоре о блиским везама балканских народа и племена и старих Хелена. Тако грчка митологија прича како је бог Тифон (или Сафон) покушао да завлада светом сукобивши се с врховним богом Зевсом. У бици, Тифон је стигао у Тракију одакле је бацао планине на Зевса. Зевс се бранио муњама које су разбијале планине. Уместо на циљ, планине су пале на нападача створивши Тифону крваве ране. Планина Хем (Хемус), односно Стара планина – Балкан добила је име по Тифоновој крви. Стара планина била је и граница између два позната балканска народа – Трачана на југоистоку и Трибала у средишту Балкана. Поред примитивних Трибала, грчки свет је упознао и ратоборне Дарданце и сурове келтске ратнике. У доба позног Римског царства (3–4. век) романизација балканског становништва већ је била поодмакла.

Трачани су били народ географски најближи Хеленима (Грцима). Херодот је писао да се Тракија налази „према мору, испред Скитије” и да су „Трачани после Инда највећи народ на свету”. У стварности, Трачани су насељавали југоисточни део Балкана, у долини реке Марице, од планина Хем на северу и Родопа на западу, до Егејског и Мраморног мора на југоистоку. У грчким митовима Тракија је била земља сурових владара, попут Диомеда који је своје коње хранио људским месом, али и земља великих музичара, песника и пророка, попут чувеног Орфеја који је од владара постао митско божанство. Велика трачка племена били су Одризи, Беси и Корбизи, али постојало је и на десетине других. Најпознатија трачка божанства били су богиње Бендидо и Котито, Дионис (бог вина) и Аскелепије (бог лекар) као и познати трачки коњаник Херос кога налазимо на многим споменицима и у римско доба у облику младића на коњу, у лову или у мирном ставу. Трачани су имали обичај тетовирања. Што је човек био угледнији, тиме би имао више цртежа на рукама и лицу.
Највећи успон трачка држава имала је у петом веку пре наше ере, за време краља Сеута И који је владао између Црног мора и Јадрана. Касније су Македонци освојили Тракију, а многи Трачани учествовали су у походима Александра Великог. У Александровим походима на Азију, од укупно 32.000 војника, 7000 војника били су Одризи (Трачани), Трибали и Илири, као и још 1000 стрелаца – Пеона.
Након владавине Келта, трачку државу коначно су укинули Римљани 46. године, од када је Тракија царска провинција. Као посебан народ, Трачани су постојали до 4. века да би се, након преузимања хришћанства, стопили с придошлим варварима.
Северније од Трачана, у деловима средишњег Балкана, живели су Мези, Трибали, Дарданци и Дачани. Етничке везе између ових народа и Трачана и Илира нису у потпуности јасне. Данас преовладава мишљење да су дачко-мезијска племена међусобно била најближа, али да су истовремено језички и етнички била повезана и с Трачанима. Римљани су 15. године створили провинцију Мезију на подручју данашње источне Србије, северне Бугарске и југоисточне Румуније. Племе Меза је у току 1. века пре наше ере пружало највећи отпор Римљанима, због чега је историчар Флорус у „Мезијским ратовима” писао да Мези „по суровости, дивљаштву и варварству превазилазе све остале варваре”. Пред битку с Марком Красом (29. године пре наше ере) Мези су пред војском жртвовали коња, уз заклетву да ће после битке јести утробу својих непријатеља. У једном сатиричном памфлету упућеном грађанима Антиохије, император Јулијан „Отпадник” (3. век) каже за себе да је „трачкога рода” и иронично објашњава да древних врлина има и код „Меза, који се налазе између Трачана и Пеона и живе на самим обалама Истера (тј. Дунава), одакле потиче баш и мој род, потпуно сиров, строг, незгодан, неосетљив на љубав, род који се чврсто држи својих одлука...”

Трибали су насељавали области целог српског Подунавља, Поморавља, доње Посавине, Колубаре, источне и јужне Србије, као и западне Бугарске. У многим деловима Србије нађене су богате гробнице које су припадале трибалским владарима. У 5. веку пре наше ере Трибали су у бици поразили и убили трачког краља Сталка, краља Одриза (424. г. пре наше ере). Касније, ратовали су готово до истребљења с многим племенима на Балкану: Македонцима, Аутаријатима (Илири), Скордисцима (Келти), Готима, Дарданцима. У једној бици поразили су Филипа ИИ Македонског (339. године пре наше ере). Тек је Филипов син Александар Велики успео да их обузда и заувек сломи њихову силу. Кад су се Римљани појавили у овим крајевима, Трибали готово да нису више имали снага за јачи отпор. Међутим, још у доба позног Римског царства постојала је „јединица Трибала” коју је предводио цар Максимин Трачанин (235. године). Римски писац Плиније Старији у свом делу „Природна историја” у ком преноси фантастичне приче о разним народима, наводи да Трибали имају моћ да „зачарају или изазову смрт неке особе, посебно старије, ако је довољно дуго нетремице посматрају”.
Занимљиво је да су византијски хроничари средњег века, код којих је постојала „мода” да користе античка имена, Србе најчешће називали Трибалима, док су, на пример, Угаре звали Пеонци (тј. Панонци). Ова „веза” између древних Трибала и Срба на неки начин одржала се до модерног доба: тако су Карађорђеви устаници на својим заставама носили такозвани грб Тривалије – слику главе вепра чије је чело прободено стрелицом.
Блиски Трибалима били су Сигини (Синги), народ дачко-скитског порекла, који су насељавали Банат, Бачку, као и подручје ушћа Саве у Дунав. Келтско племе Скордисци, који су на ово подручје дошли касније, вероватно су по Сигинима стари Београд називали Сингидунум.

Јужно од Трибала, у доњим деловима сливова Мораве и Вардара, живели су Дарданци, племе вероватно блиско Илирима. Сматра се да је по њима прозван и пролаз Дарданели, а Дарданос је био родоначелник тројанске краљевске лозе. Ратовали су с Пеонцима и Македонцима, који су их поразили. Испод Петрове цркве у Новом Пазару истражена је велика хумка која је припадала племенским старешинама – кнежевима, у којој је нађена права ризница златног и другог накита, скупоцених грчких ваза и украса. У ратовима између Рима и Македоније (2. век пре наше ере), Дарданци су били римски савезници. Након стварања римске провинције Мезије, име Дарданаца више се не помиње иако је вероватно да су нека племена сачувала аутономност све до великог досељавања Словена у 6. и 7. веку, кад се стопио највећи број преосталих аутохтоних становника Балкана.
У југозападном делу Балкана живела су многобројна илирска племена.Легендарни илирски краљ био је Кадмо, који је претходно основао Тебу да би у старости са женом Хармонијом отишао у земљу Енхелејаца (народ – јегуља), где је основао град Бутое (данашња Будва). Његов син био је Илир, родоначелник илирских племена, чији је главни тотем била змија. Међу илирска племена спадали су и Далмати, Ардиеји, Тауланти, Јаподи, Либурни и други. У илирска божанства спада ратни бог Медаур на ватреном коњу са завитланим оружјем, заштитник града Ризона (Рисан у Боки Которској). Бог воде и извора био је Бинд. Илири су ратовали с македонским краљевством у 4. веку пре наше ере, да би у време краља Аргона и краљице Теуте дошли у сукоб с Римљанима. Последњи илирски краљ Генције са 270 бродова и 15.000 војника сукобио се 180. године пре наше ере с легијама Луција Аниција и био је поражен. Од тада је Илирија подељена на три римске области. После битке код Акцијума, кад је Октавије поразио Антонија и Клеопатру (31. г. пре н. е), некадашњи илирски слободни градови постају римске колоније (на пример Дирахион – Драч). Скадар, Бутуа (Будва) и Ризон (Рисан) помињу се као „градови римских грађана”.
Аутаријатису били илирско племе које је насељавало средњи и западни Балкан, укључујући и Подриње и Подунавље. Осим сточарства, бавили су се занатством и прављењем метала (бронзе), као и трговином с Грцима и Италицима. У 6. веку пре наше ере основали су државу која се сукобљавала с Трибалима и Ардиејима. Историчар Страбон наводи да су Аутаријати „некада били најјаче илирско племе”, али су их касније потиснули Келти. По њима су вероватно назване планина и река Тара.
Келтису се населили између Саве и Дунава крајем 4. века пре наше ере. Ратовали су против Трачана и Трибала, против Пеонаца и Илира, као и против краљевства Македоније (у 3. веку пре н. е). Победа над Трибалима и Трачанима донела им је проширење до Мораве и даље на исток. Огромна келтска војска прегазила је 270. године пре наше ере Македонију и зауставила се тек у средњој Грчкој, опседајући и чувено пророчиште у Делфима. Део Келта касније се вратио на Дунав и Мораву (Мали и Велики Скордисци). Верује се да су Скордисци први изградили утврђења Сингидунум и Таурунум (Земун). У току 2. века пре наше ере Скордисци су се у више битака сукобили с римским легијама. Близу Солуна нађена је надгробна плоча на којој је забележена погибија Секста Помпеја (деда чувеног војсковође и Цезаровог супарника који је носио исто име) у бици са Скордисцима код места Стоби (у Македонији). У бици која се одиграла у планинама западне Србије, године 114. пре наше ере Скордисци су победили легије предвођене Гајем Порцијем Катоном, али су их неколико година касније поразили и покорили Римљани. Од времена цара Трајана (2. век) Скордисци су постепено били романизовани и постајали су римски грађани.
Реформе чувеног римског цара Диоклецијана крајем 3. века и брзо ширење хришћанства у 4. веку избрисали су све постојеће етничке и културне разлике у Илирику. Сви становници царства постали су постепено лојални поданици римске државе и хришћански верници и све снаге усредсредили су на одбрану од нових варвара који су готово без престанка, у свакој генерацији, надирали преко северних граница империје.

Прво што су Римљани изградили након заузимања неке области били су путеви. Римски војни пут који је спајао Сингидунум (Београд) с Византом (данас Истанбул) преко целог Балканског полуострва, био је широк око девет корака (6 метара). Тај пут детаљно је описан у једном од најстаријих „путних водича” римског доба (Итиниерариум Бурдигаленсе). У тексту ходочасника који је 333. године прешао пут од Бордоа (римска Бурдигала) до Јерусалима, наведена су сва насеља и путне станице на том путу, као и њихова растојања.
Војни пут је од Сингидунума ишао два дана хода дуж десне обале Дунава (Данувиус), па је код Виминацијама кретао ка унутрашњости земље. Трећег дана пута стизало се у насеље Муниципиум, а четвртог дана, преко Јовис пагусаи Баусау Мансио Идимум. Петог дана пута стизало се у највеће насеље у унутрашњости провинције Горње Мезије – Хорреум Марги(данас Ћуприја). Ту се налазила и фабрика оружја која је снабдевала посаде и јединице целе Горње Мезије. Насеље се налазило усред низије, између ушћа Раванице и Мораве, одакле су ишли путеви на све четири стране света. Римљани су овде имали мост ради везе с Рудничким рудницима. После двочасовног јахања, пролазила се граница између провинција Мезије и Дарданије (односно „Средоземне Дакије”). Седмог дана пута долазило се у котлину Наиса(Ниша), једне од најважнијих раскрсница целог Балкана, где се стицало чак шест путева с разних страна. Након Наиса, пут ка Византу је после два сата у равници улазио у шуме и брда. Између Наиса и Сердике (Софије) требало је прећи три тешка кланца. На врху кланца напуштала се област Наиса и улазило се у област насеља Ремезијане (Бела Паланка). Деветог дана пута прелазио се високи превој и спуштало се у равницу у којој лежи данашњи Пирот (стражара Туррес).
Путеве су градили римски војници. Римски путеви били су тако добро грађени да су могли да опстану вековима. Након обележавања пута, великим, правоугаоним камењем означаване су стране. Доњи слојеви пута засипани су камењем – према врху све ситнијим. Најзад, горња површина поплочавана је великим камењем и посипана песком, па је пут био мало заобљен ка средини како би се олакшало отицање воде у сливнике поред пута. На стеновитим местима пут је усецан у стене. Преко река, потока и провалија грађени су камени мостови (ређе дрвени). У начелу, пут је ишао право, заобиласци су се избегавали па је пут често ишао низбрдо и узбрдо с великим нагибом. Цели пут био је измерен и означен. На сваку римску миљу (милле пассуум), која је чинила 1482 метра, био је постављен по један камени стуб с натписом (миллиаре, лапис). На путу је постојао велики број грађевина предвиђених за удобност званичних, државних путника. Преноћиште (мансио) налазило се сваког дана хода, по правилу у неком већем насељу. За време дана мењани су коњи или кола на појединим поштанским станицама – смеништима (мутатио). За надгледање пута служила су многобројна утврђења саграђена у облику четвороугла (цастелла, праесидиа) или појединачне куле (туррес). Поред војних потреба, римски путеви служили су и за превоз робе и трговаца, путовања ходочасника и приватних лица који су одлазили у бање, посете познаницима и родбини или посећивали позната места.

Од Сингидунума до Византа на укупно 670 римских миља било је 31 преноћиште (мансио) и 43 станице за измену коња и кочија (мутатио). Путне станице на виа милитарис кроз данашњу Србију након царева Трајана и Хадријана (средина 2. века) грађене су и у време династије Севера (крај 2 – почетак 3. века). Следећа грађевинска фаза наступила је у време цара Константина И Великог који је знатну пажњу посветио царској пошти. Путне станице у Горњој Мезији користиле су се до провале Хуна, око 441. године