Отац му је био кнез Лазар, јунак Косовског боја, а мати Милица, кћерка потомка великог кнеза Вукана, сина Стефана Немање. Родио се 1377. године после сестара Маре, Драгане, Јеле, Теодоре и Оливере, а пре брата Вука, у тек изграђеном Крушевцу, у земљи која „не само да слично оној обећаној точи мед и млеко” него има „сва добра сабрана у једно”, како тврди Константин Филозоф, у „Животу деспота Стефана Лазаревића”.

Још од малих ногу истицао се и говором и делом, а „по лепоти тела и снаге био је међу вршњацима као Сунце посред звезда”. Подразумева се да му је указивана свака пажња и да је васпитаван најбоље што се могло. Стефанов биограф Константин каже да је о томе бринула кнегиња Милица, „мужаствена жена” и „достојна славе и веома мудра”. Помагала јој је њена рођака, монахиња Јефимија, која је била на Лазаровом двору још пре него што је Стефан рођен, одмах након погибије мужа деспота Угљеше. Јефимија је била погодан васпитач за Стефана нарочито због својих књижевних склоности. Много година касније, кад је постао владар, он се сећао њене „велике љубави и усрдија”. Због Константиновог навода да је Стефан био „руковођан од благочастивих”, претпоставља се да је један од тих духовних васпитача био и Данило Млађи, син Лазаревог угледног властелина и игуман његовог манастира Дренче, односно, Данило III - како је назван кад је након Косовске битке изабран за патријарха. Иначе, Данило је аутор „Похвале кнезу Лазару”. Такво окружење младог Стефана имало је великог утицаја на његово касније занимање за књижевност.

Кад је кнез Лазар погубљен на Косову, Стефану је било дванаест година. Он је до тада већ сазнао шта значи борба: слушао је, на пример, како је његов отац надвладао турског султана Мурата I кад је хтео да заузме Ниш, гледао је оца како управља земљом, али је био сувише млад да наследи оца и настави завет немањићких владара. Само пола године након Косовског боја Србију је напао Сигисмунд, и Милица је, да би спасла земљу, пристала на вазалство с Турском.

Тако је Стефан, кад је постао пунолетан и примио управу земље од своје мајке, кренуо с Бајазитом у његове ратове. Битка на Ровинама 1395. године било је његово прво ратно искуство. Сигисмунду је помагао влашки војвода Јован Мирча, а Бајазиту, осим Стефана, и краљ Марко и Константин Дејановић. Бајазит је победио уз велике жртве. Међу њима били су и Марко и Дејановић. „Ја кажем и молим Господа да буде хришћански помоћник, ја нека будем први међу мртвима у овом рату”, биле су последње Маркове речи које је записао Константин Филозоф, и тиме га учинио вечним и јунаком битке на Ровинама. У бици код Никопоља, 1396. године, Стефан је био онај коме су се сви дивили. Сматра се да је његова војска ступила у битку у одсудном тренутку, па хроничари и савременици догађаја приказују даље турске успехе против Сигисмунда као Стефанову заслугу. Јохан Шилтбергер из Минхена запамтио је како се Стефан устремио према застави краља Сигисмунда и како ју је оборио.

Битка код Ангоре, 1402. године, била је повод да Стефан докаже своју приврженост султану. Бајазита је напао велики монголски освајач Тамерлан. Кад су турски редови почели да попуштају, у борбу су ушли српски војници. Кнез је три пута покушавао да надјача Монголе око Бајазита, снажно се одупирући њиховој сили, па га је, тврде историчари, и сам Тамерлан приметио. Али, ипак је морао да се повуче. Да то одступање није било бежање већ борба, доказују неки називи места у ангорској области: Срп-Гази, Српски Победник, што значи да су се ту Срби с успехом борили. Па ипак, Монголи су савладали Турке, заробили Бајазита с пратњом и харемом, и султан је након годину дана умро у заробљеништву. Касније, Стефан је успео да из харема избави најмлађу сестру Оливеру која је дата Бајазиту одмах након Косовске битке.

После битке, Стефан се није вратио у своју земљу, већ је с братом Вуком и неколико војника отишао у Цариград. Био је гост Јована II Палеолога који је замењивао одсутног стрица цара Манојла II. Преговарали су да се двадесетпетогодишњи Стефан ожени Јеленом, сестром Јованове жене Јевгеније, кћерком господара Лезбоса Франческа II Гатилузија. Том приликом, Стефану је додељена титула деспота. У Митилени, будући таст се није мешао у његов избор: „Коју хоћеш од мојих кћери узми себи за жену”, рекао му је. Деспот се, изгледа, дуже задржао у Митилени како би се упознао с будућом женом, па су кнегиња Милица и њена кћерка Мара Бранковић, не знајући шта се десило Стефану и Вуку, замолиле Дубровчане да упуте брод да их траже по мору. На свадбу се чекало све до јесени 1405. године, па је зато почело да се говорка да од брака нема ништа, али биће да је деспот хтео да своју будућу супругу доведе у земљу сређених прилика.

На повратку из Митилене, Стефана и Вука дочекале су многе тешкоће, па и сукоб с Бранковићима. Сукобили су се код Трипоља на Косову, близу манастира Грачанице, 21. новембра 1402. године. Бранковићи су с турском војском сачекали ујаке, успели су да савладају Вука, али их је Стефан победио. Вуковим неуспехом Константин тумачи сукоб који је касније избио између браће. Наиме, након неколико година, Вук ће прећи на страну Сулејмана, који је наследио Бајазита, али не да би се светио, већ да би добио половину земље. Победом код Грачанице, Стефан је ојачао свој положај. Међутим, пошто је сад држао и области на које је Турска полагала право, затражио је подршку угарског краља Сигисмунда. Он није имао ништа против, јер му је Стефан био потребан ради осигурања границе од могућих турских упада. Као знак колико му је стало до те сарадње, даровао му је плодну Мачву, многа имања, рударске вароши у Угарској, а крајем 1403. године и - Београд. Тако је Стефан северне границе Србије обезбедио савезом и пријатељством с Угарском, јужне и југоисточне је смирио мирним путем, пришао му је ћесар Угљеша с Врањем, Иногоштом (Никшићем) и Прешевом, а помирио се и с Бранковићима. У такву, чврсту Србију, Стефан је довео Јелену.

Живели су у Београду, где је Стефан, из Крушевца, пренео престоницу. Требало би да се тада већ могло назрети шта ће за коју годину бити од Београда који је Стефан, тврди његов биограф, затекао „разрушеног и запуштеног” вероватно због борби које су око њега вођене осамдесетих година 14. века. Стефан је Београд градио све до смрти. Желео је да изгради леп град, безбедан и савремен. По свему судећи, то му је и успело.

Константин Филозоф каже да је Београд седмоврх као Јерусалим и да лежи на рајској реци Дунаву, једној од тридесет шест васељенских река.

Градња је почела од Горњег града. Правоугаоно се простирао на брегу и био је утврђен јаким зидинама. Ту је био деспотов двор, утврђен зидом и кулама. У његовој непосредној близини налазила се кула Небојша, затим деспотова ризница, а вероватно и куће српске властеле. Зна се да је и Стефанова сестра Оливера ту имала кућу. У наставку Горњег града, падином све до обале Дунава, ширио се Доњи град окружен двоструким зидовима и дубоким јарком с копнене стране. На свим градским зидовима налазиле су се многе куле. У град се улазило на три места, преко покретних мостова који су подизани веригама. Четврта врата била су веза између Горњег и Доњег града. У Доњем граду било је градско насеље, куће трговаца, занатлија, болница и прихватилиште за странце. Београд је био црквено средиште државе. У храму Успења пречисте Богородице била је митрополија, а поред православних постојала је и епископска црква за католике и једна за дубровачке трговце.

Град је био пун трговаца и пословних људи из Дубровника, Босне, Угарске, Млетака... Преко Београда трговало се бакром, сребром, оловом, златом и другим рудама, у граду су могле да се купе скупоцене и јефтине тканине, со, зачини, земљораднички, сточарски и занатски производи, оружје... По свему се видело да је Београд престоница богате земље. Ново Брдо, Рудник и Сребреница, богати сребром, оловом и цинком, били су привредна основа Стефанове Србије - зна се да је последњих година деспотовог живота по производњи сребра заузимала једно од првих места у Европи. Стефан је дао да се напише „Закон о рудницима”, чији се препис из 16. века чува у архиву Српске академије наука и уметности.

Деспотова држава била је гостопримљива и према страним писцима и уметницима, избеглим из земаља које нису имале слуха за њихов рад. Тако је и Стефанов биограф Константин Филозоф, који за себе каже да је учитељ српски и преводилац, дошао из Бугарске. Живео је у Београду и ту написао „Сказање о писменима”, дело у 40 глава о основним питањима правописа, учења деце, порекла језика Ћирила и Методија и стања морала у Србији. „Живот деспота Стефана Лазаревића” написао је након деспотове смрти, кад више није живео у Београду. Писац Григорије Цамблак дошао је из Молдавије, постао игуман манастира Дечани и ту написао неколико значајних дела: „Житије светог краља Стефана Дечанског”, „Службу” посвећену њему и „Слово о преносу моштију свете Петке”. Зна се и за Андонија Рафаила, писца из Грчке, који је у Србији написао „Слово о светом кнезу Лазару”, један од десет средњовековних списа о Косовском боју. Неке странце позвао је и сам Стефан очигледно добро обавештен о раду европских писаца, преводилаца и уметника. На пример, упутио је писмо да са Свете горе дође инок из Далше, назван тако по манастиру који је подигао на извору реке Далше код Голупца, и да за њега преписује. Овај изврсни преписивач преписао је за деспота осам црквених књига. И Григорије Хиландарац је дошао у Србију на Стефанов позив да му редигује омиљену књигу „Паралипомен”, хронику византијског писца Јована Зонаре, у којој је опширно описана историја света, такозвана Зонарина хроника. Изгледа да је Стефан Лазаревић био духовни подстрекач преписивања, тумачења, превођења и редиговања старозаветних књига, али и писања о тим пословима. Тако, Григорије Хиландарац говори о настанку свог превода у предговору „Тумачења Књиге о Јову”, као и Стефанов непознати преводилац „Четири књиге о царевима”, списа чији је превод постојао и пре деспота, али којим он, очигледно, није био задовољан. Сматра се да је Константина Филозофа на превођење „Тумачење Песме над песмама” подстакао сам Стефан Лазаревић.

Тим књигама Стефан је богатио своју библиотеку, једну од лепота двора. Зна се за 18 књига које су преписане или преведене за деспота, али се не зна колико их је било у библиотеци. Константин Филозоф каже да деспот има „много књига по местима и манастирима и у дому”, али колико је то „много”, немогуће је одредити. У сваком случају, била је то прва библиотека у Београду за коју се зна. Вероватно да је владар својим примером утицао и на сународнике, па су и црквена и световна лица наручивала да им се преведу или препишу потребне књиге. Зна се, на пример, да је Дијак Андреја добио такву поруџбину, а и да је један његов неименовани колега преписивао за војводу Радослава. Значи, преписивање књига у деспотово време није било везано само за манастир Манасију (Ресаву), деспотову задужбину, у којој је постојала чувена Ресавска преписивачка школа, већ и за Београд.

Поуздано се зна да је деспот Стефан Лазаревић написао песничко дело „Слово љубве” (види рубрику „За читање и уживање”). Претпоставља се да је ову посланицу, писмо „Слово о љубави”, наменио брату Вуку иако у тексту није поменуто ниједно име, зато што се обраћа неком с ким је раније био врло близак а сада је у сукобу, па жели да поново успостави пријатељство, као и да ју је писао у првој половини 1409. године јер је Вук Лазаревић тада узео свој део Србије, што значи да је „Слово љубве” написано у Београду. Претпоставља се да је деспот Стефан могао да састави и „Натпис на косовском стубу”, јер у овом спису има стилских сличности с његовом посланицом Вуку. Да је стуб стварно постојао на Косову пољу, сведочи запис Константина Михаиловића из Островице. Деспот је могао да подигне стуб кад је 1403/4. године био на Косову, као знак где је погубљен његов отац. Једини препис овог текста чува се у Патријаршијиној библиотеци.

Баш некако у време свађе с братом Вуком, деспот се разболео. Сачуван је документ из 1408. године којим Дубровчани јављају да му шаљу лекара, магистора Данила де Пансиниса из Вероне на четири месеца с платом од 80 златних дуката месечно. Од чега је деспот боловао, не зна се, али сигурно није било ништа озбиљно чим је децембра исте године отишао у Будим код Сигисмунда да од њега прими витешки степен Змајевог реда, удружење феудалаца за ширење међусобних братских односа и за чување вере и феудалних права и обичаја. Као гост, Стефан је у Будиму 1412. године био на прослави склапања мира између Сигисмунда и пољског краља Владислава. Био је то „сабор западних краљева и друге господе”, а на њему је, како каже Константин Филозоф, „најсветлији пред свима и више од свих видим беше, као месец посред звезда, и издалека видим беше свакоме, и савети његови сви на месту беху, непомакнути стајаше”.

Стефан и Јелена нису имали деце. По једном спису из 18. века, кад је деспот излазио из града Сребренице „коњ се под њим разбесни, с њега је Стефан силно пао и разбио се” и тешко се повредио, па „оста затим безчедан”. Још један спис говори о Стефановом паду с коња, али са смртоносним исходом. Без потомка, Стефан је морао да одреди наследника: на сабору у Сребреници 1426. године објавио је да ће то бити његов сестрић Ђурђе Бранковић.

Деспот Стефан Лазаревић умро је изненада 19. јула 1427. године. Ловећи на коњу са соколом у руци, у селу Глави (Главици) код Крагујевца, доживео је срчани удар. Сахрањен је у припрати храма Свете тројице, у својој задужбини, манастиру Манасија.