Мађари (или Угари), азијски номадски народ, у 10. веку стигли су у Панонску низију где су покорили словенска племена (с којима су се касније помешали) и створили своју државу. Према легенди, Мађари су преварили последњег словенског владара Сватоплука купивши целу Панонију за једног опремљеног белог коња. Њихов племенски вођа звао се Арпад од ког је потекла династија Арпадовића, која је Угарском владала до 14. века. Тек с краљевима Гезом I и његовим сином Стефаном И, Арпадовићи су наметнули своју власт свим мађарским племенима. Стефан I (мађарско Иштван), крунисао се за краља 1001. године, примио је хришћанство и покрстио цео свој народ, па је убрзо након смрти био проглашен за свеца. Касније, угарски краљеви проширили су своју власт на југ: краљ Коломан освојио је 1102. године Хрватску убивши на Гвозду Петра Свачића, последњег народног владара. У владарском дому Арпадовића - слично другим средњовековним владарским породицама - реч „слога” није постојала: породичне свађе и битке око власти и наслеђа престола биле су попут Шекспирових трагедија. По старим племенским обичајима, који су владали и у другим земљама, владара, као вођу „братства”, наслеђивао би најстарији члан, то јест његов брат или рођак (сениорат). С друге стране, краљеви су настојали да наследство обезбеде својим синовима, да наметну начело примогенитуре, што је изазивало бројне породичне сукобе.

Прича о слепом краљу Бели II трагична је прича, с мрачним и мучним почетком, светлијом средишњицом и тужним крајем, достојна времена и места њеног настанка. Белин отац Алмош побунио се кад је његов старији брат Коломан одредио за наследника свог сина. После неколико покушаја помирења између два брата, Коломан је најзад, 1115. године, ухватио Алмоша и његовог петогодишњег сина Белу, ослепео их и затворио у манастир. То је био један од честих начина који је коришћен на истоку да се могући претендент на престо или свргнути цар удаљи из даље конкуренције. Недуго затим, Алмош је успео да побегне у Византију, где је живео под именом Константин. Краља Коломана наследио је његов неуравнотежени, распусни и окрутни син Стефан II, који је 1127. године водио рат с Византијом, у који су се укључили и Срби - увек спремни на побуну - под вођством великог жупана Уроша I. У међувремену Алмош/Константин је умро. Можда би његов син Бела до краја живота остао заборављен у неком манастиру да се на угарском двору није десио нови скандал: краљ Стефан II тешко се разболео, а нестрпљиви великаши прогласили су за краља Стефановог незаконитог полубрата. Међутим, Стефан је оздравио, протерао или погубио присталице свог полубрата, а за наследника престола прогласио јединог рођака - слепог дечака Белу, кога су калуђери до тада скривали. Стефан реши да Белу ожени, па му доведе кћерку свог савезника, српског великог жупана Уроша - Јелену (Илону). Венчање је обављено 1129. године. Јелена и Бела у браку су имали шесторо деце.

Слепи краљ Бела II биће десет година краљ Угарске (1131-1141), али ће прави владар заправо бити његова жена Српкиња Јелена, као и њен брат бан Белош, о коме је „Забавник” већ писао. Ото Фрајбуршки, крсташки очевидац из тога доба, описује Угарску као централизовану земљу, подељену у жупаније, где само краљ има право ковања новца и наплате царина. Слепи краљ Бела II умро је млад, 13. фебруара 1141, од водене болести, кад му је било тек 31 година. У наредним годинама биће много смутњи и борби око престола између синова и унука слепог Беле и Јелене Српске, све док се на њему није учврстио њихов унук Бела III.

Судбина Беле III, мађарског краља од 1172. године, необична је чак и за појмове тог несталног и пустоловног времена витезова и крсташа. Под сталним притиском Византије, Белин брат (краљ Стефан III, који је био без деце), прихватио је да Бела буде проглашен за наследника престола Угарске. С друге стране, цар Манојло Комнин обавезао се да ће Белу оженити својом кћерком Маријом и прогласити за наследника византијског престола. Византијски цар у то време није имао мушке деце. По царевој необичној замисли, овим чином Угарска би била укључена у оквире Византије јер се подразумевало да владар располаже државом којом влада. Као престолонаследник царства, Бела је у Цариграду поново крштен по византијском обреду и добио ново име - Алексије. Верен је за царску кћер и добио је титулу деспота. Ово је био први случај да деспот постане посебна титула, која је касније у византијском протоколу долазила одмах након цара (василевса), а испред севастократора и цезара (ћесара). Као деспот, Бела/Алексије могао је да се служи царским знаковима, круном, црвеним папучама и пурпурним мастилом. Манојлова одлука да за наследника прогласи једног варварина, па још и бившег католика, сигурно да није била омиљена у византијској држави која је на друге народе гледала с висине, често и с презиром. Бела/Алексије провео је шест година као наследник византијског престола, све док царица - друга Манојлова жена - није 1169. године родила сина, који је такође добио име Алексије. Од тада се Белин положај на двору нагло променио: веридба с царевом кћерком раскинута је. Уместо тога, цар га је оженио полусестром своје жене и дао му титулу ћесара. Али, Бела је ипак био рођен под срећном звездом. Након смрти свог брата и уз јаку византијску подршку, он постаје угарски краљ (1172). Касније ће Бела III још једном покушати да постане василевс, то јест цар Византије. Кад се у Цариграду десио преврат, а читава царска породица побијена, укључујући његову некадашњу вереницу Марију, Бела је добио прилику да подигне војску против узурпатора (Андроника I Комнина). Уз помоћ савезника, српског великог жупана Стефана Немање, упао је у Византију и дошао готово до зидова Цариграда. Међутим, 1185. године цар Андроник I је убијен, а на престо је изабран други цар. Угарском краљу и вечном претенденту на царски престо није преостало ништа друго него да окрене своје коње од цариградских зидина.

Године припрема за царску власт Бели III ипак су користиле. Као мађарски краљ показао се као „мудар и умерен”, наводе хроничари. Бела ће се оженити кћерком француског краља. Од тада Угарска се од вишевековних блиских веза с Византијом преусмерила на запад. Ипак, Бела је одржао неке везе с Византијом - у грб мађарске монархије унео је царски двоструки крст. До краја живота звали су га Грк.

Владавина Белиних синова (Емерика и Андрије II), као и унука Беле IV, означава раздобље развоја средњовековног феудализма у 13. веку и даљег јачања западних утицаја у Угарској. Процењује се да је угарски краљ у то доба био међу најбогатијим европским владарима, раван француском краљу и богатији од енглеског краља. Андрија II издао је „Златну булу” - документ који се пореди са енглеском „Великом повељом слобода”, којим је ограничена краљевска власт. Најпознатији је последњи, 31, члан „Буле” којим се дозвољава свим слободним људима (племићима) да се без казне успротиве и пруже отпор ако би владар прекршио неку одредбу из „Буле”. У то време, знатно се развијају градови и трговина. Међутим, Монголи су ускоро прегазили Угарску и оставили страшну пустош. Земља постепено запада у анархију. Смрћу последњег Арпадовића (Андрије III) 1301. године, доћи ће до рата за наслеђе у коме ће престо освојити нова, Анжувинска, династија из Напуља (која је потицала од млађе гране француске краљевске куће).

Мађари су били први суседи Србима с којима су се, зависно од прилика, сукобљавали или ступали у савезништво. О ратовањима Мађара и Срба још у 10. веку прича „Летопис попа Дукљанина”. Српски владар Часлав Клонимировић победио је на Дрини мађарског кнеза Киша, али је, након тога, у другој бици он био заробљен и мађарска војска га је са свим његовим сродницима удавила у реци Сави. Постепено, односи Срба и Угара постали су мирољубивији. Везе између дворова у Расу и Угарској у 12. веку биле су блиске: од размена невеста, заједничких ратних похода против Византије, до великодостојника који су имали најважније положаје како у Мађарској тако у Србији.

Почетком 13. века Угарска настоји да се наметне у Рашкој. Краљ Емерик упао је 1201. године с војском у Србију и уместо Стефана Немањића (Првовенчаног) поставио за великог жупана његовог брата Вукана. Емерик се прогласио и српским краљем. Ова титула ће се и касније задржати код угарских владара иако је Стефан Немањић већ 1204. године уз помоћ Бугара повратио власт. Стефан је успешно ратовао и са Емериковим братом и наследником, краљем Андријом II. Остало је записано како је свети Сава утицао на угарског краља својим чудотворним делима. Усред летње жеге измолио је од Бога град (лед), који је био толики да је поубијао коње мађарских витезова. Видевши чудо, Андрија II „се преобратио” и пристао на мир.

У следећим генерацијама односи између Арпадовића и Немањића постају још блискији. Краљ Урош I помаже војском угарског краља у борби против чешког владара (1261). Нешто касније Урош је покушао да, користећи нереде у Угарској, заузме Мачву, али је у бици био потучен и заробљен. Урошев син Стефан Драгутин био је ожењен Каталином, кћерком угарског краља Стефана В. Приказ краљице Каталине, који се налази на фресци у цркви у Ариљу, један је од ретких сачуваних портрета неке принцезе из куће Арпадовића. Драгутинов брат, краљ Урош II Милутин такође је био ожењен угарском принцезом. Радило се о Каталининој сестри Јелисавети (Елизабета, Ержебет). Милутин је Јелисавету упознао кад је као католичка монахиња дошла у посету сестри у Србију. Жестоки Милутин није се обазирао на Јелисаветин завет, нити на чињеницу да су већ у родбинским везама, као ни на противљење цркве, већ се оженио њоме 1283. године. Брак је, међутим, врло кратко трајао. Из ове везе рођена је кћи по имену Царица (Зорица) чији је лик забележен на фресци „Лоза Немањића” у манастиру Дечани. За разлику од несталног, скандалима склоног али врло способног краља Милутина који се женио најмање пет пута, брак краља Драгутина и Каталине био је стабилан и трајао је све до смрти супружника. Након што је српски престо уступио брату, краљ Драгутин је од угарског краља добио поседе у Срему и Мачви, град Београд као и бановине Усору и Соли (у северној Босни). Тако је Драгутинов брак био основ да град Београд први пут потпадне под српску власт. С Каталином, Драгутин је имао синове Владислава и Урошица, као и више кћери: Јелисавету, а према неким несигурним изворима и Катарину, Маргариту и Урсу. Након изумирања династије Арпадовића, Драгутинов син Владислав постао је озбиљан претендент на угарски престо. Владислав је био син најстарије кћерке угарског краља (Стефана В), па је тиме стекао већа права на престо него други претенденти, попут династије напуљских Анжувинаца (која су потицали од Стефанове млађе кћерке). Владислав је добио и титулу херцег Славоније коју су обично носили угарски престолонаследници. Међутим, као син „шизматичког” (тј. православног) краља, Владислав није успео да добије подршку моћне и утицајне католичке цркве. Он није освојио ни други престо за који се касније борио - онај у Србији - где га је надвладао Милутинов син, краљ Стефан Дечански.

Нестанком Арпадовића и Немањића не престају везе између српског и угарског двора и њихове властеле. На пример, у време династије Анжувинаца, унука Драгутинове и Каталинине кћерке Јелисавете (која се такође звала Јелисавета) удала се 1353. године за угарског краља Лајоша Великог. Она је била и регент Угарске. Њена кћи Марија проглашена је за краља Угарске. Скоро век касније деспот Ђурађ Бранковић покушао је да ожени сина Лазара удовицом угарског краља Алберта Елизабетом (1440. године) и тако га „промовише” на угарски престо. Међутим, као ни краљ Драгутин, ни Ђурађ није успео да једном српском принцу обезбеди угарску круну „светог Стефана”.