Током 12. века, још пре владавине Стефана Немање, српски велики жупани покушавали су да се ослободе власти Византије, али су сваки пут били поражени. Тако је и жупан Урош I уз подршку Угарске 1129. године подигао велики устанак и напао и спалио византијско утврђење у Расу. Византинци су овај устанак сурово угушили, а део становништва Рашке за казну су преселили у Малу Азију. Без обзира на ове губитке, Срби су након неколико деценија поново подигли устанак под вођством жупана Уроша II. Једна од највећих битака Србије у 12. веку одиграла се 1150. године, на речици Тари, недалеко од данашњег Ваљева. У бици, у којој су, поред Срба и Византинаца, учествовали и Мађари, борили су се и сам жупан Урош II као и чувени византијски цар Манојло Комнин чији је хроничар и пратилац Хонијат подробно описао догађај.

Жупан Урош II потицао је из породице рашких владара, чији је оснивач био жупан Вукан. У византијској хроници „Алексијада” из 12. века први пут се помиње име Урош код Срба. То име носили су потом бројни српски владари од 12. до 15. века. Поменућемо два велика жупана пре Немање - који су јунаци ове приче - затим сина Стефана Првовенчаног - краља Уроша, па Душановог сина цара Уроша и тако даље. Попут имена Стефан, постепено је и име Урош добијало други вид, не само као лично име на крштењу, него као једно од титуларних имена владара. Тако је краљ Милутин био „Стефан Урош” (Милутин), а његов син потписивао се као „Стефан Урош Трећи” (Стефан Дечански). Постоји објашњење о томе како је настало име Урош. На једној страни су више она која порекло имена траже у српско-мађарским везама, а друга ређа и старија, говоре да је корен имена старословенског порекла. Заговорници ове друге теорије указују на то да име Урош има у основи глагол ресити, уресити.

Бројније су, ипак, теорије које порекло имена Урош доводе у везу са блиским спрско-угарским везама у 10. и 12. веку и са мађарском речи ur, која значи господин. Историчари такође наводе да је име Урош било лично име у Мађарској у 12. веку. Постојала је и титула урум (или урам) коју је, у једном раздобљу, носио млађи краљев брат у Мађарској - престолонаследник, а касније се проширила и на друге великодостојнике, посебно рођаке краљевске куће. Колики је био утицај блиских суседских односа са Угарском по Србе речито говори и „Хиландарска повеља” Стефана Немање из 1198. године у чијем се уводу каже да „Бог премилостиви утврди Грке царевима, а Угре краљевима...”, а Немањиним прецима „дарова да владају овом земљом српском” као велики жупани.

Велики жупан Урош II, син Уроша I, дошао је на престо пре 1146. године. Он је био први велики жупан Србије који се упустио у ширу „европску дипломатију”. То је омогућио већ његов отац Урош I, успостављајући породичне везе са суседима. Урош I имао је више синова и кћери, и сви су играли важну улогу не само у Србији, него и на ширем подручју. Три Урошева сина постала су велики жупани - Урош II, Деса и Белош. Зна се да је Белош достигао највише положаје у Угарској (палатин и бан) док су две кћерке биле удате за угарског краља (Јелена) и моравског војводу (Марија). Урошеви потомци (преко његових кћери) владаће Мађарском, Чешком, Моравском, Пољском, руским кнежевинама...

Жупан Урош II покушаће да искористи очеве везе у настојању да Србију осамостали од Византије. Након преласка крсташке војске Балканом у Другом крсташком походу 1147-1149. године створио се широк савез против византијског цара Манојла. Савез је предводио сицилијански краљ који је успео да окупи око себе и друге владаре и земље спремне да ратују против Византије: Француску, немачког противцара, угарског краља Гезу II (који је био нећак српског жупана), као и Уроша II, односно Србе, који су деловали тесно сарађујући са Угарима. Касније су у сукобе умешани и Руси.

Ни цар Манојло није седео скрштених руку. Дајући широка трговинска права, успео је да обезбеди подршку Венеције као и немачког цара с којим се спријатељио у току Другог крсташког рата. Цар Манојло Комнин сматра се последњим заиста великим византијским царем који је не само зажелео, него и стварно покушао да обнови велико Јустинијаново царство. Био је храбар војсковођа, вешт дипломата и државник смелих замисли. Био је пријатан човек што му је олакшавало склапање политичких савеза попут оног с Конрадом II који је потрајао све до смрти овог немачког цара. Манојло је био човек свога времена. Волео је западне обичаје и привређивао витешке турнире у којима је и сам учествовао. Његова два брака са женама пореклом са Запада допринела су продору западних утицаја на византијски двор. Највећи део живота цар је провео у војним походима настављајући напоре свог оца и деде да обнови сјај и моћ Царства. Ратовао је, највише, против Нормана са Сицилије и из Антиохије, као и против Турака Селџука, али се војно и политички мешао или утицао на збивања и много шире, од степа Русије до Средњег истока. Са оваквим храбрим ратником и окретним војсковођом морали су током више од три деценије да се носе велики жупани српских земаља, од Уроша II све до Стефана Немање (у чије је доба Манојло умро). Царево занимање за угарске послове, које је превазилазило објективне и стратешке потребе Царства (Манојло је водио чак десет похода на Угарску), објашњава се и чињеницом да је његова мајка била мађарска принцеза Пирошка (Света Ирена у Византији).

Након што је у лето 1149. године уз венецијанску помоћ поново преотео Крф од Нормана, цар Манојло, каже хроничар, „реши да свој ратнички жар управи против Срба” како би казнио „њиховог великог жупана, који је већ био отпочео да се бори”. Никита Хонијат овим поводом у црном светлу описује Србе, као непоуздан народ:

”... ови су (тј. Срби) док самодржац беше спокојан на власти, правили добронамерно лице и били врло слаткоречиви поред сасвим супротних осећања у дубини душе... (а затим)... осмелише се више него што је требало искористивши прилику, дигоше оружје на Ромеје и рђаво поступише са њима суседним земљама које су биле под Ромејима.”

Цареви хроничари живо описују овај први велики поход цара Манојла на Србију. Одвојивши тешко наоружани одред војске и припојивши га лако наоружаним четама, цар преко Пелагоније (Македоније) и Косова улази у Србију (или „Далмацију”, како је често називају). Иако се цар трудио и надао се да ће га изненадити, Урош II сазнао је за покрете велике византијске војске и повукао се у брда „остављајући свакоме да у бекству тражи спас и ногама искупи живот.” Цар је разорио тврђаву Рас и све успут опустошио док је „небројено мноштво учинио робљем”.

У царској војсци био је и севасроипертат Константин Анђел кога је Манојло оставио да чува Рас, а цар је кренуо даље да осваја и пали по Србији. Занимљиво је да је овај краткотрајни господар Раса, ожењен царевом тетком Теодором, био предак Евдокије, будуће супруге Стефана Првовенчаног, последњег великог жупана и првог краља у Расу.

Цар је затим опколио утврђени град Галич (данас Сочаница, на десној обали Ибра). Постави логор и „нареди да гађају они на бедему стрелама и камењем из праћки”. Град је одолевао три дана, а затим освојен на јуриш. У граду је ухваћено „мноштво варвара” који су делом били ратници, а делом сточари. Сви заробљени послати су у Сардику (Софију) и друге ромејске крајеве да се тамо настане. Вративши се у Рас, цар Манојло сазнаје од своје посаде да је Урош са својим ратницима искористио његово одсуство како би обновио борбе око града. Ромеји су затим кренули за Урошевим снагама желећи да га заробе, али велики жупан измакао им је „бежећи преко планинских превоја”. Манојло је морао да се задовољи само тиме што је спалио дворе великог жупана. И данас у народу у Рашкој живи легенда да су се двори великог жупана Уроша налазили у селу Попе, неколико километара северозападно од манастира Ђурђеви ступови.

Овим је био завршен царев поход на Србију који, иако успешан, очигледно није дао трајније резултате јер је Манојло већ следеће године морао да води нову битку у Србији и то са још јачим снагама.

Читаву годину велики жупан Урош II спремао је ратнике за бој и припремао савезнике. Претходно ратовање било је крваво, али је показало да Грци нису несавладиви. Ове године Византинци су се вратили са још већом војском. Уходе су већ крајем лета јављале да је цар са најбољим војсковођама и бројним сродницима у Нишу. Дукљански краљ Радослав скрушено је дошао у Манојлов логор да му изрази вазалску покорност. По старом обичају, цар је чекао јесен да шуме остану без лишћа па да упадне у Србију. Сукоби и ратовање потрајали су месецима.

Све наде Урошеве, да ће његови прошлогодишњи савезници Нормани са Сицилије напасти Византију, распршиле су се. Ни Босанци неће доћи. Урош је, додуше, имао и много ближег савезника: угарског краља Гезу II те најмоћнијег човека на угарском двору и рођеног брата жупана Уроша - палатина Белоша. Али, Геза је отишао да ратује на север, у Галицију. Белош је брату послао јак одред састављен од Печенега и Калисија, који су били хазарско племе и живели у околини данашње Митровице. То су први мухамеданци који су насељавали наше крајеве, а по њима је остао и назив места Калесија у Босни.

Чини се да је угарске чете водио један Србин - жупан Вукан, можда Белошев и Урошев рођак. Овога вођу угарских трупа византијски писци називају „велики жупан Вакхин”, што може да се чита и као Вукан. Његов физички опис (висок и крупан) не одговара угарском типу и пре може да се пореди с физичким особинама припадника рашке династије. Познато је, на пример, да је Немања својом висином изазивао чуђење у Цариграду.

Урошеве трупе стално су се повлачиле и мењале положај настојећи да искористе боље познавање предела и да нападну мање издвојене групе византијских војника. Али, цар је упорно нападао, од долине Лугомира (леве притоке Мораве), на Дрину, па назад, на речицу Тару, код данашњег Ваљева. Раније су историчари претпостављали да се ради о планини Тари, но, опис саме битке, као и кретање византијске војске које су описали хроничари, пре указује на то да се битка водила негде у средишњем делу Србије.

И поред напора, Ромејима није успело да спрече сједињавање српских и угарских снага. Већ је увелико падао и снег, али Византинци се нису, према обичају, повлачили у своје утврде. Овај пут су одлучили да иду до краја.

Жупан Урош наредио је окупљање све војске и одлучан напад код реке Таре. У рано јутро, кад је византијска војска кренула из логора, „неки извиђачи трчећи дођоше цару и испрекиданим гласом и страшно пребледели рекоше да је веома бројна војска постројена у фаланге на супротној обали реке, и то не само домородачка (тј. српска), него и безбројно савезничко мноштво, састављено од хунских (тј. угарских) коњаника”.

Битка на Тари била је жестока и неизвесна. Водила се прса у прса. Срби су успели да опколе групу византијских старешина, међу којима су Михаило Врана и Гифард једва избегли погибију. Константин Кантакузин изгубио је у боју са Србима два прста.

У позлаћеном оклопу, сијајући као „орао са златним крилима”, ричући „као лав буколеонски”, сам цар упуштао се у двобоје покушавајући да допре до српског великог жупана. Цар је збацио на земљу и заробио четрдесет непријатељских војника, а остале растерао. Док су бежали, „стално их удараше с леђа мачем и копљем”. Уто један од оних који су бежали, спазивши цара, „исука мач и устреми се да га прободе. Цар га пак удари ногом у груди, сруши на земљу и задавши му једну приметну рану крај ока, остави га”.

А онда се цар бацио у гомилу која се борила око жупана Вукана, вође угарских трупа. „Призор беше пун страве. Али, цар баци копље и исукавши мач жестоко је насртао, непрестано задајући и примајући ударце, док се читава битка, пошто се остали растурише, не сведе на њега и Вукана - човека изузетно храброг и телом претерано големог. После дужег окршаја, Вукан замахну мачем и удари по лицу цара, али није могао да пробије заклон на кациги, причвршћен изнад очију. Толико је био јак ударац да су колутови од заклона дуго остављали трага. Међутим, цар одсече мачем варваринову руку и предаде га нећаку.”

Битка је била одлучена кад су у византијске руке пала и два српска жупана - Грдеша и Вучина. Урош је схватио да је битка изгубљена. Губици су били огромни. Срби и Угари нагло су почели да се повлаче. Само неколико минута било је потребно да преостали српски војници нестану у брдима и шумама Таре.

Следећег дана пред византијским логором појавила се групица српских посланика. Пренела је молбу великог жупана да му цар дозволи да с конопцем о врату призна пораз и да преговарају о условима мира, односно, потврди вазалског положаја Србије. „Примивши молитеља, цар му опрости кривицу. А овај се мало придиже са земље, где је ничице се бацивши пред царевим ногама лежао и заклетвама зајамчи оно што је било уговорено уверавајући да ће за сва времена бити потчињен Ромејима.” Манојло је повећао обавезе Србије: узео је таоце, као залог мира, а број помоћних трупа које му Срби шаљу у војне походе повећао на 500 уместо 300 за походе у Азији и на 2000 за ратовање у Европи.

Велики жупан није на Тари изгубио само једну битку. Изгубио је и веру да ће икада моћи да победи Манојла и да ослободи Србију. Неку годину касније, 1153, Манојлу није било потребно ни да покрене трупе, а Урош је већ хитао да му изрази покорност. Срби су сада ратовали као вазали на византијској страни. Тек је Урошевом рођаку и даљем наследнику, великом жупану Стефану Немањи успело да неколико деценија након битке на Тари ослободи и обједини све српске земље („отачество и дедовину своју”) и да се назове „самодршцем” и независним од Византијског царства.