У доба Римске републике постојале су три групе становника: патрицији, такозвани витезови и плебејци (обичан народ). Израз нобилис (племенити) могао је добити само потомак конзула, односно највишег чиновника. Са пропашћу Римског царства (476. године) и настајањем варварских држава у Европи, постепено се ствара ново, феудално племство. Данас у Европи не постоји, практично, племићка породица (са изузетком Грузије) чије се порекло објективно може утврдити за раздобље пре 9. и 10. века. Феудални племићи настајали су као велики средњовековни поседници земље, припадници ратничке класе (витезови) који су због својих заслуга владару добијали, а чешће сами отимали, поједине титуле и привилегије.

Наравно, свака држава и свако доба има неке посебности у погледу настанка, а посебно развоја племићких титула. Као и код Франака, Лангобарда и Норвежана, и код Јужних Словена у почетку није било племства. Тек од краја 12. века у Србији може да се прати његов развој. Оно је настало на сличан начин као у другим земљама средњовековне Европе. Владар у средњовековној Србији прво се звао велики жупан, па затим краљ, онда цар, и на крају деспот. Потомци старих владалачких и жупанских лоза, споредне гране владарске куће и највиши чиновници различитог порекла, повезани женидбама с краљевима и царевима, приказивали су се као виши сталеж. Припадник високог племства звао се у почетку велмуж или велможа („велики човек”), а касније бољарин или властелин. Постојала је велика и мала властела. У велику властелу спадали су жупани, кнежеви, војводе, сатници, казнаци... Властелинова жена звала се владика (што се све до 20. века задржало у Дубровнику као назив за жене градског племства). У законику цара Душана наређује се да деци, после смрти властелина, има да остане његова велика, бисером украшена свита, као и златни појас, али да се добар коњ и оружје имају вратити цару. Као ниже племство (властеличићи), већ у Немањино време јављају се ратници - воини или воиники.

У Србији након устанака у 19. веку и стварања државе, племство је било забрањено, а владар није имао право да додељује племићке титуле.

Занимљиво је да су обе највише владарске титуле у српском језику настале од личних имена: цар од имена Цезар (римски војсковођа и диктатор), а краљ од Карло (франачки цар из 9. века, који је владао и неким словенским племенима).

У Византији владар је носио титулу василеос и автократор, што значи цар и самодржац. Ниже титуле биле су деспот (у прво време титула престолонаследника), затим севастократор, а потом ћесар (то јест цезар). Када су се осамосталили од Византије и Немањићи су себи придодали титулу самодржац, што је подразумевало да изнад њих нема никога (сами држе власт, дакле, нису нечији вазали) - осим Бога. Стефан Душан покушао је да заузме место Византије крунисавши се 1346. године као цар Срба и Грка, што су раније настојали и бугарски цареви. Московски велики кнежеви, након пада Византије (1453. године) прогласили су Москву као „Трећи Рим”, а Русију за царство.

Иако је, теоријски, царство било „универзално”, односно могло је бити само једно, у Европи је од средњег века до данас, осим Византије, проглашено још неколико царстава. У 800. години обнавља се Западно римско царство, под називом Свето римско царство немачког народа (први рајх). Цара (императора) је бирало седам електора, али је титула обично остајала у истој породици и преношена је с оца на сина. Породица Хабзбург држала је ову титулу четири века, све до њеног укидања, 1806. године, када се цар Франц II од Хабзбург-Лорена прогласио за цара Аустрије Франца I.

У 19. веку настало је неколико нових „царстава”: у Француској 1804. године (цар Наполеон I), у Немачкој 1871. године (пруски краљ Вилхелм II проглашен је за немачког цара - ово је други рајх). Британска краљица Викторија је 1877. године проглашена за царицу Индије. Кратко време постојали су у 19. веку и цареви Бразила (португалски краљеви), као и Мексика. Након Првог светског рата, сва три европска „царства” (Немачко, Аустроугарско и Руско) нестала су.

Нижа од царске је титула краљ (латински rex). Данас у Европи, углавном на северу, постоји седам наследних краљевина док их је раније било много више - посебно у источној и јужној Европи. Титулу краља могао је да додели само папа (или цар). Тако се велики жупан Стефан Немањић скоро двадесет година упорно трудио да за себе и своју земљу добије круну из Рима, што је најзад и успео 1217. године, поставши „Стефан, по Божијој милости венчани први краљ све српске земље, Диоклитије и Травуније и Далмације и Захумља”.

Испод титуле краља долази војвода или херцег (латинско dux). Овом називу највише би пристајао наш назив кнез (књаз). У Европи и данас постоји Велико војводство Луксембург, некада део Светог римског царства. Моћни господар Хума (данас Херцеговине) Стјепан Вукчић Косача 1448. године сам је себи доделио титулу херцега од Светог Саве како би нагласио своју самосталност од босанског краља.

Титула надвојводе или великог кнеза давала се члановима царске породице у Аустрији и Русији (Хабзбург, Романов).

Нижа од титуле војводе, али високо у хијерархији племства, француска је титула маркиз, која се у Немачкој може поредити са различитим називима, попут маркгроф, ландгроф, гроф палатин (електор) и фирст (принц - владар одређеног подручја).

Следећа по реду је титула гроф (comte у Француској или earl у Енглеској). Ова реч вуче порекло од латинског comes, што је био положај послужитеља, пратиоца на двору римског цара. У раном средњем веку у неким земљама, попут Француске, грофови су били изузетно моћни феудалци, равни војводама, понекад чак и краљевима. Временом, ова титула се одвише често додељује и изгубила је нешто од свог некадашњег престижа, иако и данас означава високог племића.

Испод грофа је висконт (то јест вицегроф, или нижи гроф). Најзад, долази и титула барон, а онда баронет (витезови или ритери у Немачкој) чији се носиоци сматрају већ нижим племством.

У Европи данас постоји десет земаља које су наследне монархије, од чега је седам краљевина, једно велико војводство, а две кнежевине:

- Велика Британија (владар краљица Елизабета II од Виндзора),

- Белгија (краљ Албер II од Сакс-Кобург-Гота),

- Данска (краљица Маргарета II од Шлезвиг-Холштајн-Зонденбург-Гликсбурга),

- Шведска (краљ Карл XVI Густав Бернадот),

- Шпанија (краљ Хуан Карлос I од Бурбона),

- Норвешка (краљ Харалд V од Шлезвиг-Холштајн-Зонденбург-Гликсбурга),

- Холандија (краљица Беатриса од Оранж-Насау),

- Луксембург (велики војвода Хенри II од Бурбона),

- Монако (кнез Алберт Грималди),

- Лихтенштајн (фирст/принц Франц Јозеф II).

Иако је племство, као друштвени положај и сталеж, свуда у Европи давно укинуто, потомци племићких породица и данас постоје и користе своја стара звања. Тако се рачуна да у Немачкој има 40.000 особа које припадају племићким породицама. Занимљиво је да се у Немачкој све племићке породице деле на старо племство (оно чије породице су племићке још од пре 1400. године) и на ново племство (настало након 1400. године). Ове породице такође се деле на високо племство (оно које је имало своје место у парламенту Светог римског царства) и на ниже племство.

Треба, ипак, нагласити да племићке породице нису никакав посебан и издвојен део становништва. Модерна проучавања су „демократизовала” генеалогију, као науку о родословима, и у том смислу што су показала да је, посматрано на дуже време (неколико десетина генерација), племство практично у блиском сродству са осталим становништвом и да је појам „племићке крви” само мит, измишљен како би се наметале и одржавале класне и друштвене разлике. Током средњег века у појединим земљама многе млађе гране владарских породица утапале су се у средње племство које је често у наредним генерацијама сиромашило и повезивало се браком са богатијим грађанским породицама. Поступак је ишао и обрнутим путем. Разлика између племића и осталих је само у чињеници да су једино породице великаша сачувале записе о својим прецима (али само одабраним) у дужем временском раздобљу, па су тако њихови родослови једино доступни и могу да се прате смене поколења из века у век.